Narra la legenda che l’antico popolo dei Piceni arrivò dalla Sabina (regione montuosa tra Lazio, Umbria e Abruzzo) e si stabilì nel territorio ascolano seguendo il volo di un picchio, uccello sacro a Marte. Qui fondarono la loro capitale, l’odierna Ascoli Piceno, e occuparono tutto il territorio delle vallate del Tronto e del Tesino e, sulla costa, fondarono un grande santuario, dedicato alla dea picena Cupra. Questo itinerario vi condurrà in alcuni dei borghi più belli d’Italia, la cui storia affonda le radici negli antichi villaggi piceni.